Trong điều khiển robot, Jacobian matrix được sử dụng để làm gì?

Điều khiển tốc độ động cơ.

Liên hệ giữa vận tốc khớp và vận tốc đầu cuối.

Tính toán lực tác động lên robot.

Xác định vị trí của robot trong không gian.