Phương pháp Ziegler-Nichols được sử dụng để làm gì trong điều khiển PID?

Xác định sai số xác lập.

Tinh chỉnh các tham số của bộ điều khiển PID.

Phân tích ổn định hệ thống.

Thiết kế bộ bù pha.