Phương pháp LQR (Linear Quadratic Regulator) được sử dụng để thiết kế bộ điều khiển tối ưu dựa trên tiêu chí nào?

Giảm thiểu một hàm chi phí bậc hai liên quan đến trạng thái và tín hiệu điều khiển.

Tối đa hóa độ ổn định của hệ thống.

Giảm thiểu sai số xác lập.

Tối đa hóa tốc độ đáp ứng.