Hệ điều khiển số tuyến tính được mô tả bởi phương trình sai phân tuyến tính có dạng tổng quát: trang 37

\({a}_{n}y\left. k+n \right.+{a}_{n-1}\left. k+n-1 \right.+…+{a}_{0}y\left. k \right.-u(k)\)

\({a}_{n}y\left. k-n \right.+{a}_{n-1}\left. k-n-1 \right.+…+{a}_{0}y\left. k \right.-u(k)\)

\({a}_{n}y\left. k-n \right.+{a}_{n-1}\left. k+n+1 \right.-…-{a}_{0}y\left. k \right.-u(k)\)

\({a}_{n}y\left. k+n \right.+{a}_{n-1}\left. k+n+1 \right.+…+{a}_{0}y\left. k \right.+u(k)\)