Hàm truyền của bộ điều khiển PI rời rạc là:

\({G}_{PI}\left. z \right.={K}_{P}+\frac{{K}_{1}T}{2}\frac{z+1}{z-1}\)

\({G}_{PI}\left. z \right.={K}_{P}-\frac{{K}_{1}T}{2}\frac{z+1}{z-1}\)

\({G}_{PI}\left. z \right.={K}_{P}-\frac{2}{{K}_{1}T}\frac{z+1}{z-1}\)

\({G}_{PI}\left. z \right.={K}_{P}+\frac{2}{{K}_{1}T}\frac{z+1}{z-1}\)