Hàm truyền của bộ điều khiển PD rời rạc là:

\({G}_{PD}\left. z \right.={K}_{P}+\frac{{K}_{D}}{T}\frac{z-1}{z}\)

\({G}_{PD}\left. z \right.={K}_{P}-\frac{{K}_{D}}{T}\frac{z-1}{z}\)

\({G}_{PD}\left. z \right.={K}_{P}-\frac{T}{{K}_{D}}\frac{z-1}{z}\)

\({G}_{PD}\left. z \right.={K}_{P}+\frac{T}{{K}_{D}}\frac{z-1}{z}\)