for 4 hours, they decided to stop to have lunch at a cheap restaurant.

Đáp án B 

Kiến thức về phân từ hoàn thành

Phân từ hoàn thành (Having + Vp2) dùng để nhấn mạnh một hành động đã xảy ra xong rồi mới tới hành động khác.

Tạm dịch: Đi bộ được 4 tiếng, họ quyết định dừng lại để ăn trưa tại một nhà hàng giá rẻ.

Cấu trúc khác cần lưu ý:

Stop to do st: dừng lại để làm gì

Stop doing st: dừng hẳn làm gì