Công thức của khâu tích phân rời rạc là:

\({G}_{1}\left. z \right.=\frac{{K}_{1}T}{2}\frac{z+1}{z-1}\)

\({G}_{1}\left. z \right.=\frac{{K}_{1}T}{2}\frac{z-1}{z+1}\)

\({G}_{1}\left. z \right.=\frac{2}{{K}_{1}T}\frac{z-1}{z+1}\)

\({G}_{1}\left. z \right.=\frac{2}{{K}_{1}T}\frac{z+1}{z-1}\)