Chọn phát biểu sai khi phát biểu về giải thuật PID khi viết trong hàm Formula node:

uc là tín hiệu ngõ vào của bộ PID

Có thể lập trình giải thuật PID trên vi xử lý dựa vào đoạn code trong formula này

ei được tính dựa vào phương pháp RK bậc 4.

e là sai số thu được từ giá trị đặt trừ đi giá trị hồi tiếp.