Bộ điều khiển PID kết hợp những thành phần điều khiển nào?

Tỷ lệ (Proportional), Vi phân (Differential), Tích phân (Integral).

Tỷ lệ (Proportional), Cộng (Additive), Đạo hàm (Derivative).

Vi phân (Differential), Nhân (Multiplicative), Tích phân (Integral).

Cộng (Additive), Nhân (Multiplicative), Tỷ lệ (Proportional).