Trong cơ cấu phẳng toàn khớp thấp, định lý Kennedy được phát biểu:

Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, đường thanh truyền chia đường giá ra làm 2 phần tỉ lệ nghịch với vận tốc góc của 2 khâu nối giá.

Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay trong chuyển động tương đối giữa 2 khâu đối diện là giao điểm 2 đường tâm của 2 khâu còn lại.

Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay tức thời trong chuyển động tương đối giữa 2 khâu đối diện là giao điểm 2 đường tâm của 2 khâu còn lại.

Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, đường thanh truyền chia đường giá ra thành 2 phần tỉ lệ thuận với vận tốc góc của 2 khâu nối giá.