Trong cơ cấu phẳng, điều kiện tĩnh định của bài toán xác định áp lực khớp động là:

Số phương trình lập được phải bằng số ẩn có trong các phương trình đó.

Tách cơ cấu thành các chuỗi động hở để phản lực ở các khớp chờ trở thành ngoại lực.

Số phương trình lập được trong một nhóm tĩnh định phải là 6 phương trình.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho các khâu thuộc 1 nhóm tĩnh định.