Tính bậc tự do của cơ cấu 4 khâu bản lề trong không gian như hình vẽ:

W = 1 với: n = 3, p5 = 4, p4 = 0, Rtr = 0, Rth = 0, Wth = 0.

W = 1 với: n = 4, p5 = 4, p4 = 0, Rtr = 3, Rth = 0, Wth = 0.

W = 1 với: n = 3, p5 = 4, p4 = 0, Rtr = 3, Rth = 0, Wth = 0.

W = 1 với: n = 4, p5 = 4, p4 = 0, Rtr = 0, Rth = 0, Wth = 0.