Ràng buộc gián tiếp giữa 2 khâu:

Không phải là ràng buộc do khớp nối giữa 2 khâu đó tạo ra mà do các khớp nối trung gian tạo ra.

Là ràng buộc do khớp nối giữa 2 khâu đó tạo ra.

Là loại ràng buộc thừa, không được cộng vào khi tính bậc tự do.

Là loại ràng buộc chỉ tồn tại trong cơ cấu không gian.