Phân loại khớp động theo số bậc tự do bị hạn chế, ta có:

Khớp loại cao và khớp loại thấp.

Khớp loại 1, khớp loại 2, khớp loại 3, khớp loại 4 và khớp loại 5.

Khớp trượt, khớp quay và khớp bản lề.

Khớp tiếp xúc điểm, khớp tiếp xúc đường và khớp tiếp xúc mặt.