Phân loại khớp động theo đặc điểm tiếp xúc, ta có:

Khớp loại thấp và khớp loại cao.

Khớp loại 1, khớp loại 2, khớp loại 3, khớp loại 4 và khớp loại 5.

Khớp bản lề, khớp tịnh tiến, khớp bánh răng và khớp cơ cấu cam.

Khớp tiếp xúc điểm, khớp tiếp xúc đường và khớp tiếp xúc mặt.