Phân loại cơ cấu bánh răng theo sự ăn khớp bánh răng, ta có:

Cơ cấu bánh răng phẳng, cơ cấu bánh răng không gian.

Cơ cấu bánh răng trụ, cơ cấu bánh răng nón.

Cơ cấu bánh răng răng nghiêng và cơ cấu bánh răng răng thẳng.

Cơ cấu bánh răng ăn khớp ngoài, cơ cấu bánh răng ăn khớp trong.