Phân loại cơ cấu bánh răng theo hình dạng bánh răng, ta có:

Cơ cấu bánh răng trụ, cơ cấu bánh răng nón.

Cơ cấu bánh răng phẳng, cơ cấu bánh răng không gian.

Cơ cấu bánh răng nghiêng, cơ cấu bánh răng thẳng.

Cơ cấu bánh răng thân khai, cơ cấu bánh răng novicop, cơ cấu bánh răng xycloic.