Lực có tác dụng làm cho vật rắn quay quanh một trục khi

lực có giá nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục quay và cắt trục quay

lực có giá song song với trục quay

lực có giá cắt trục quay

lực có giá nằm trong mặt phẳng vuông góc với trục quay và không cắt trục quay