Khớp bản lề:

Có 3 chuyển động quay và 2 chuyển động tịnh tiến bị hạn chế.

Có 1 chuyển động tịnh tiến bị hạn chế.

Có 3 chuyển động tịnh tiến và 2 chuyển động quay bị hạn chế.

Có 1 chuyển động quay bị hạn chế.