Khâu vi phân (derivative) trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính gì?

Giảm sai số xác lập.

Tăng độ ổn định của hệ thống và giảm độ vọt lố.

Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.

Loại bỏ nhiễu.