Khâu tích phân trong bộ điều khiển PID có tác dụng chính gì?

Giảm độ vọt lố của hệ thống.

Loại bỏ sai số xác lập.

Tăng tốc độ đáp ứng của hệ thống.

Ổn định hệ thống khi có nhiễu.