Hệ bánh răng vi sai là:

Hệ trong đó mỗi cặp bánh răng ăn khớp có ít nhất một bánh răng có tâm quay di động.

Hệ trong đó các bánh răng có đường tâm trục cố định.

Hệ trong đó có các khối bánh răng di trượt có thể di động trên trục quay.

Hệ gồm có hệ bánh răng hành tinh và hệ bánh răng thường.