Điều kiện cân bằng của một vật rắn chịu tác dụng của ba lực không song song là

hợp lực của hai lực phải cân bằng với lực thứ ba

ba lực đó phải có độ lớn bằng nhau

ba lực đó phải đồng phẵng và đồng qui

ba lực đó phải vuông góc vói nhau từng đôi một