Các loại lực tác động trên cơ cấu phẳng là:

Lực phát động, lực cản kỹ thuật, trọng lượng các khâu.

Áp lực khớp động, trọng lượng các khâu và lực quán tính.

Lực ma sát, lực phát động, trọng lượng các khâu.

Ngoại lực, nội lực, lực quán tính.