Các loại khung truyền trong mạng CAN

Ba khung: Khung dữ liệu (Data Frame), khung yêu cầu (Remote Frame), khung báo lỗi (Error Frame)

Ba khung: Khung đồng bộ (Synchronous frame), khung yêu cầu (Remote Frame), khung báo quá tải (Overload Frame)

Bốn khung: Khung dữ liệu (Data Frame), khung yêu cầu (Remote Frame), khung báo lỗi (Error Frame), khung báo quá tải (Overload Frame)

Bốn khung: Khung đồng bộ (Synchronous frame), Khung dữ liệu (Data Frame), khung yêu cầu (Remote Frame), khung báo lỗi (Error Frame)