Các loại khớp sau:

Khớp cầu, khớp ren vít, khớp bản lề, khớp trượt đều thuộc khớp loại thấp.

Khớp cầu, khớp ren vít, khớp bánh răng phẳng đều thuộc khớp loại thấp.

Khớp cơ cấu cam, khớp bánh răng phẳng, khớp ren vít đều có bốn bậc tự do bị hạn chế.

Khớp cơ cấu cam, khớp bánh răng phẳng, khớp ren vít, khớp bản lề, khớp trượt, khớp cầu có số bậc tự do bị hạn chế hoặc thuộc khớp loại nào tùy theo xét trong không gian hay mặt phẳng.