Các bước để tính áp lực khớp động trong cơ cấu phẳng:

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho các khâu thuộc 1 nhóm tĩnh định.

Tách nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng nhóm, giải các phương trình viết cho các nhóm tĩnh định.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong cơ cấu, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho các khâu.

Tách nhóm tĩnh định, tách các khâu trong nhóm tĩnh định, viết các phương trình cân bằng lực cho từng khâu, giải các phương trình viết cho tất cả các khâu.