Biển báo hiệu lệnh chủ yếu có dạng

hình tròn, viền đỏ, nền trắng, trên nền có hình vẽ hoặc số màu đen thể hiện điều cấm.

hình tam giác đều, viền đỏ, nền vàng, trên có hình vẽ màu đen thể hiện điều báo hiệu.

hình tròn, nền xanh lam có hình vẽ hoặc chữ số màu trắng đặc trưng cho hiệu lệnh.

hình vuông/ chữ nhật/ hình mũi tên, nền xanh lam, hình vẽ và chữ viết màu trắng.