Bậc tự do của khâu là:

Thông số cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của khâu.

Số tham số để xác định vị trí bất kỳ của khâu.

Số chuyển động có thể có của khâu.

Số khả năng chuyển động độc lập có thể có của khâu.