Bậc tự do của cơ cấu là:

Số thông số độc lập cần thiết để xác định vị trí bất kỳ của cơ cấu.

Khả năng chuyển động độc lập của cơ cấu.

Tham số để xác định vị trí của cơ cấu.

Số khả năng chuyển động độc lập của khâu dẫn.