Ảnh hưởng của khâu đạo hàm (derivative) trong bộ điều khiển PID là gì?

Giảm sai số trạng thái xác lập.

Tăng tốc độ đáp ứng và giảm độ vọt lố.

Cải thiện độ ổn định của hệ thống.

Tất cả các đáp án trên.